OPSIA 将Ekinox INS 集成到其 MBES 和 MMS 解决方案中

地面扫描与 MBES 相结合

对深度不断增加的高分辨率三维测深测量（INS GNSS）的需求日益增长，这就要求相关行业不断创新。随之而来的是一个重大挑战：重新计算地面和测深三维模型。

OPSIA 是法国一家专门从事各种勘测的工程公司，它决定接受挑战，用一种独特的解决方案来解决这个问题：将多波束回声测深仪和陆地激光扫描仪结合起来。

将 MBES 与地面激光扫描仪相结合

该项目由两个不同的系统组成，即多波束回声测深仪（MBES）和地面激光扫描仪，两者都与惯性导航系统（INS）一起使用。

该项目的设计理念是利用公司已有的不同设备（MBES、激光扫描仪、INS）。通过将 MBES 系统与 MMS（移动测绘系统）相结合，创建了一个可增强测绘能力的集成解决方案。

并将它们结合起来，从而获得 MBES 系统和 MMS（移动测绘系统）的组合解决方案。

解决方案

• Teledyne Reson T20-P 全选项多波束回声测深仪
• 法罗公司的地面激光扫描仪 FOCUS S150，用作移动测绘系统 (MMS)
• SBG Systems 的Ekinox-U INS（IMU 连接到 SplitBox GNSS，现已被Navsight Marine Solution 所取代），用于两个系统的同步、运动补偿和数据地理参照。

彩信和 MBES 同步

• 多波束回声测深仪系统

惯性导航系统是按照 Teledyne Reson 公司的建议使用和集成的，即通过将便携式声纳处理器、MBES 和 INS 相互连接。

恒定的 PPS 信号可同步所有设备，实现无缝操作。

• 移动制图系统

通过 Splitbox 上的一个串行端口发送一个独特的 PPS 信号，开始记录激光扫描仪数据，并通过另一个串行端口停止记录数据，从而将 MMS 与 INS 结合起来。

第一个 PPS 信号的 "事件标记 "记录可实现 INS 数据和激光扫描仪数据的时间同步。

Ekinox INS 是整个系统的核心。SplitBox 连接 MBES，促进与 IMU 和 GNSS 的通信，实现集成功能。

Splitbox 连接激光扫描仪，以获取其镜面每次旋转的时间戳。

利用另一个小型电子元件（Arduino NANO），我们可以使两个设备在时间上完全同步，实现无缝操作。

成果与见解

移动测绘系统的结果相当不错。虽然 OPSIA 暂时没有足够的时间来评估该系统的精确度，但 INS 系统给出的轨迹似乎不错，而结合激光扫描仪和 INS 系统得到的点cloud 似乎也不错。

Ekinox-U 与激光扫描仪的使用相匹配。

我们已经完成了该项目的大部分工作！下一步是尝试将 MMS 与 MBES 结合起来，这似乎只是一种形式。

结果应该像下面的海堤一样：

所有照片来源：OPSIA