Calcul SLAM
Cartographie intérieure avec sac à dos
Le Ellipse-D RTK INS aide au calcul du SLAM, synchronise le LiDAR et la caméra.
"Cela fait des années que nous travaillons avec SBG Systems et le Ellipse Series en particulier. Nous avons toujours fait confiance à ces capteurs inertiels robustes." | Jérôme N., fondateur de VIAMETRIS
Système de scannage mobile basé sur un sac à dos
Le bMS3D-360 a été conçu pour les environnements les plus difficiles. Il intègre deux capteurs Velodyne LiDAR, une caméra 360 Lady-bug, le site Ellipse-D , le système de navigation inertielle SBG avec récepteur GNSS L1/L2 interne, et un ordinateur.
Un flux de travail 7 fois plus rapide
Le déroulement des opérations est simple. Le géomètre démarre le système, vérifie sur une tablette que les informations GNSS et inertielles sont calculées et commence le relevé.
De retour au bureau, l'utilisateur lance le logiciel de post-traitement INS/GNSS pour augmenter la précision de l'orientation et de la position, puis utilise le logiciel VIAMETRIS pour géoréférencer et coloriser le point cloud.
Les données collectées sont prêtes à être importées dans les logiciels de conception les plus courants. Ce flux de travail est 7 fois plus rapide qu'avec une méthode traditionnelle.
Il ne manque aucune donnée ; le point cloud peut être utilisé pour d'autres mesures, ce qui signifie une économie de temps et de frais de déplacement.
Outre les performances éprouvées du bMS3D-360, certains détails font la différence sur le marché, comme la caméra 360 située sur une perche rétractable pour un champ de vision plus large lorsqu'elle est déployée, et une plus grande sécurité lorsqu'elle est rétractée (certains toits peuvent être très bas, dans les parkings par exemple).
C'est le seul sac à dos à proposer une telle caméra qui simplifie grandement le travail de traitement. En naviguant dans le point cloud, l'utilisateur ouvre une image unique de l'environnement scanné à 360° au lieu de regarder 4 points de vue de caméra différents.
Lorsque le GNSS est confronté à des sources de perturbation, le INS maintient la trajectoire alors que la technologie SLAM est limitée.
Le RTK INS pour faciliter le calcul du SLAM
Le Ellipse-D est un système de navigation inertielle très compact intégrant un récepteur GNSS L1/L2. Ce système de qualité industrielle INS calcule le roulis, tangage, le cap ainsi que la position grâce au filtrage de Kalman étendu intégré.
En temps réel, Ellipse-D les données d'orientation sont utilisées pour corriger l'attitude de l'équipement et aider le cap calculé par SLAM.
En effet, si le cap basé sur SLAM est fourni à 20 Hz, le cap basé sur l'inertie est délivré à 200Hz. Entre deux informations SLAM, le site INS maintient la robustesse du cap.
Même chose pour l'utilisation du récepteur GNSS qui fournit un positionnement absolu par rapport au point cloud ainsi qu'une contrainte d'altitude. Lorsque le GNSS fait face à des sources de perturbation, le INS maintient la trajectoire là où la technologie SLAM est limitée (un parking par exemple, où le LiDAR n'a pas d'objet proche à mesurer).
Jérôme Ninot, Fondateur de VIAMETRIS explique ce choix : " Cela fait des années que nous travaillons avec SBG Systems et le Ellipse Series en particulier. Nous avons toujours fait confiance à ces capteurs inertiels robustes, aussi lorsqu'il s'est agi de choisir un système INS/GNSS pour notre sac à dos, nous avons été heureux que le Ellipse-D intègre déjà un récepteur GNSS."
C'est toujours un gain de temps de ne pas intégrer un équipement supplémentaire, insiste Jérôme.
Ellipse-D
Le Ellipse-D est un système de navigation inertielle intégrant une double antenne et une double fréquence RTK GNSS compatible avec notre logiciel de post-traitement Qinertia.
Conçu pour les applications robotiques et géospatiales, il peut fusionner l'entrée Odomètre avec Pulse ou CAN OBDII pour améliorer la précision de la navigation.
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Bienvenue dans notre section FAQ ! Vous y trouverez les réponses aux questions les plus courantes concernant les applications que nous présentons. Si vous ne trouvez pas ce que vous cherchez, n'hésitez pas à nous contacter directement !
Qu'est-ce que le GNSS par rapport au GPS ?
GNSS signifie Global Navigation Satellite System (système mondial de navigation par satellite) et GPS Global Positioning System (système mondial de positionnement). Ces termes sont souvent utilisés de manière interchangeable, mais ils renvoient à des concepts différents au sein des systèmes de navigation par satellite.
Le GNSS est un terme générique qui désigne tous les systèmes de navigation par satellite, tandis que le GPS se réfère spécifiquement au système américain. Il comprend plusieurs systèmes qui offrent une couverture mondiale plus complète, alors que le GPS n'est qu'un de ces systèmes.
Le GNSS permet d'améliorer la précision et la fiabilité en intégrant les données de plusieurs systèmes, alors que le GPS seul peut avoir des limites en fonction de la disponibilité des satellites et des conditions environnementales.
Le GNSS représente la catégorie plus large des systèmes de navigation par satellite, y compris le GPS et d'autres systèmes, tandis que le GPS est un GNSS spécifique développé par les États-Unis.
Quelle est la différence entre AHRS et INS?
La principale différence entre un système de référence d'attitude et de cap (AHRS) et un système de navigation inertielle (INS) réside dans leur fonctionnalité et l'étendue des données qu'ils fournissent.
AHRS fournit des informations sur l'orientation, en particulier l'attitude (tangage, le roulis) et le cap (lacet) d'un véhicule ou d'un appareil. Il utilise généralement une combinaison de capteurs, notamment des gyroscopes, des accéléromètres et des magnétomètres, pour calculer et stabiliser l'orientation. Le site AHRS fournit la position angulaire sur trois axes (tangage, roulis et lacet), ce qui permet à un système de comprendre son orientation dans l'espace. Il est souvent utilisé dans l'aviation, les drones, la robotique et les systèmes marins pour fournir des données précises sur l'attitude et le cap, ce qui est essentiel pour le contrôle et la stabilisation du véhicule.
Un site INS fournit non seulement des données d'orientation (comme un site AHRS), mais suit également la position, la vitesse et l'accélération d'un véhicule au fil du temps. Il utilise des capteurs inertiels pour estimer le mouvement dans l'espace 3D sans dépendre de références externes comme le GNSS. Il combine les capteurs que l'on trouve sur AHRS (gyroscopes, accéléromètres), mais peut également inclure des algorithmes plus avancés pour le suivi de la position et de la vitesse, intégrant souvent des données externes telles que le GNSS pour une plus grande précision.
En résumé, AHRS se concentre sur l'orientation (attitude et cap), tandis que INS fournit une suite complète de données de navigation, y compris la position, la vitesse et l'orientation.
Quelle est la différence entre IMU et INS?
La différence entre une unité de mesure inertielle (IMU) et un système de navigation inertielle (INS) réside dans leur fonctionnalité et leur complexité.
Une unité de mesure inertielle ( IMU ) fournit des données brutes sur l'accélération linéaire et la vitesse angulaire du véhicule, mesurées par des accéléromètres et des gyroscopes. Elle fournit des informations sur le roulis, tangage, le lacet et le mouvement, mais ne calcule pas la position ou les données de navigation. Le site IMU est spécialement conçu pour relayer les données essentielles sur le mouvement et l'orientation en vue d'un traitement externe permettant de déterminer la position ou la vitesse.
D'autre part, un système de navigation inertielle ( INS ) combine les données de IMU avec des algorithmes avancés pour calculer la position, la vitesse et l'orientation d'un véhicule au fil du temps. Il incorpore des algorithmes de navigation tels que le filtrage de Kalman pour la fusion et l'intégration des capteurs. Un système INS fournit des données de navigation en temps réel, y compris la position, la vitesse et l'orientation, sans dépendre de systèmes de positionnement externes tels que le GNSS.
Ce système de navigation est généralement utilisé dans des applications qui nécessitent des solutions de navigation complètes, en particulier dans des environnements dépourvus de GNSS, tels que les drones militaires, les navires et les sous-marins.
Comment combiner des systèmes inertiels avec un LIDAR pour la cartographie par drone ?
La combinaison des systèmes inertiels SBG Systems' avec le LiDAR pour la cartographie par drone améliore la précision et la fiabilité de la capture de données géospatiales précises.
Voici comment fonctionne l'intégration et comment elle profite à la cartographie par drone :
- Méthode de télédétection qui utilise des impulsions laser pour mesurer les distances à la surface de la Terre, créant ainsi une carte détaillée en 3D du terrain ou des structures.
- SBG Systems INS combine une unité de mesure inertielle ( ) avec des données GNSS pour fournir un positionnement, une orientation ( , roll, yaw) et une vitesse précis, même dans des environnements dépourvus de GNSS.IMUtangage
La centrale inertielle de SBG est synchronisée avec les données LiDAR. Le site INS suit avec précision la position et l'orientation du drone, tandis que le LiDAR capture les détails du terrain ou de l'objet en contrebas.
En connaissant l'orientation précise du drone, les données LiDAR peuvent être positionnées avec précision dans l'espace 3D.
Le composant GNSS fournit un positionnement global, tandis que le site IMU offre des données d'orientation et de mouvement en temps réel. Cette combinaison garantit que même lorsque le signal GNSS est faible ou indisponible (par exemple, à proximité de grands bâtiments ou de forêts denses), le site INS peut continuer à suivre la trajectoire et la position du drone, ce qui permet d'obtenir une cartographie LiDAR cohérente.
Qu'est-ce qu'un système de positionnement intérieur ?
Un système de positionnement intérieur (IPS) est une technologie spécialisée qui identifie avec précision l'emplacement d'objets ou d'individus dans des espaces clos, tels que des bâtiments, où les signaux GNSS peuvent être faibles ou inexistants. L'IPS utilise diverses techniques pour fournir des informations de positionnement précises dans des environnements tels que les centres commerciaux, les aéroports, les hôpitaux et les entrepôts.
L'IPS peut s'appuyer sur plusieurs technologies pour déterminer l'emplacement, notamment :
- Wi-Fi : utilise la force du signal et la triangulation à partir de plusieurs points d'accès pour l'estimation de la position.
- Bluetooth Low Energy (BLE) : Emploie des balises qui envoient des signaux aux appareils proches pour le suivi.
- Ultrasons : Utilise des ondes sonores pour une détection précise de l'emplacement, souvent avec des capteurs d'appareils mobiles.
- RFID (identification par radiofréquence) : Il s'agit d'étiquettes placées sur des articles pour en assurer le suivi en temps réel.
- Unités de mesure inertielle (IMU) : Ces capteurs surveillent le mouvement et l'orientation, améliorant ainsi la précision de la position lorsqu'ils sont combinés à d'autres méthodes.
Une carte numérique détaillée de l'espace intérieur est essentielle pour un positionnement précis, tandis que des appareils mobiles ou des équipements spécialisés recueillent les signaux de l'infrastructure de positionnement.
L'IPS améliore la navigation, suit les actifs, assiste les services d'urgence, analyse le comportement des détaillants et s'intègre dans les systèmes de bâtiments intelligents, améliorant ainsi considérablement l'efficacité opérationnelle là où le GNSS traditionnel échoue.
